По манге их возраст определяется очень чётко. В коллекции материалов вот что Наоко пишет по поводу демонов:
Джедайт: типичный красавчик, возраст приблизительно 18 лет, жестокий, серьёзный человек.
Нефрит: среди чётырёх командающих он тип "старшего сына", он ведёт себя чересчур гордо. Проиблизительный возраст 19 лет. Он эмоциональный и впечатлительный, скорее всего даст себя сразу же убить.
Зойсайт: приблизительный возраст 16-17 лет. Женоподобный ребёнок. С ним обращаются как с младшим братом Кунсайта. Использует грязные способы нападения. Его волосы более тёмного коричневого оттенка, чем у Джедайта.
Кунсайт: Приблизительный возраст 25-26 лет. Величайший и лучший из четырёх командающих. У него вид арабского короля. Молчаливый и спокойный. Пугающий, когда сердит. У командующих в основном одинаковые костюмы, но у его костюма величественный вид. Он самый высокий, затем Нефрит, потом Зойсайт и Джедайт примерно одного роста. Его меч немного короче меча Эндимиона.
Кстати, про Королеву тоже написано, правда, не о её возрасте, но о внешности, в основном: из её плеч и рук вырастают рога. Дырки в ушах чёрные-чёрные. У неё также есть клыки. Её всегда волнует внутреннее убранство дворца, поэтому сзади всегда кромешная тьма.
Информация взята отсюда:
http://sailorgalaxy.de/manga/material.htm Коллекция материалов, часть первая, страницы 21-23, со своей стороны я изменила только имена на более привычные.